Робофест-Юг

8-9 декабря команда нашей Лаборатории 244-Landau приняла участие в открытом окружном робототехническом фестивале «Робофест-Юг», который прошел в Спортивном комплексе Кубанского государственного технологического университета в городе Краснодар. Команда приняла участие в соревнованиях FIRST Tech Challenge.

jl7vje-et_0

В соревнованиях принимало участие 11 команд. 7 команд из Краснодарского края, 1 команда из Ростовской области и 3 команды из Санкт-Петербурга. Кроме нашей команды на фестиваль приехали 2 команды из ФМЛ №30 White Nights и Rainy Days. В составе команд из 30 Лицея были чемпионы России прошлого года и победители прошлогоднего Робофест-Юг.

В первый день, 8 декабря, до обеда команды получили возможность тренироваться на игровом поле и настраивать робота. Они могли знакомиться друг с другом и выяснять тактику команд-участниц. Затем было объявлено расписание квалификационных матчей и началось командное взаимодействие.

Суть соревнования FTC заключается в том, что в каждом матче друг против друга играют альянсы из двух команд. При этом в квалификационных матчах команды оказываются в одном альянсе случайным образом. Может получиться так, что они будут дополнять действия друг друга и зарабатывать много очков, могут повторять действия друг друга, а моет выйти так, что к вам в альянс попадет команда, робот которой вообще не будет двигаться. Поэтому командам, оказавшимся в одном альянсе перед матчем стоит поговорить о тактике: кто будет выполнять какие действия, чтобы заработать максимальное количество баллов.

Каждой команде предстояло провести 5 игр. И в первой игре мы оказались в альянсе с не самой сильной командой, которая планировало только выполнять одно действие – захват сигнальных маяков. Мы убедили их в необходимости добавить пару действий в автономный режим, что принесло бы нашему альянсу 10 очков. Да, эти 10 очков команда в итоге набирала и в матче против нашей команды, но зная это, мы могли обсуждать тактику работы с другим альянсом, учитывая этот факт.

Мы кратко обсудили тактику со всеми командами, с которыми нам предстояло играть и продолжили настройку робота.

d1fi32aogz0

Мы улучшили механизма захвата шариков, и могли быстро помещать шар в сектор ударного механизма, однако попадать в угловую воронку было все равно достаточно тяжело. Поэтому почти все свободное время мы потратили на усовершенствование механизма нажатия кнопок на сигнальных маяках и настройку автономного режима, в котором мы также планировали нажимать кнопки на маячках (однако в автономном режиме сделать это гораздо сложнее, так как робот должен определить цвет маяка и нажать правильную кнопку).

yzjhpqfqh1i

В первом квалификационном матче мы не смогли правильно выполнить автономный режим, но очень здорово поработали с кнопками, захватив все сигнальные маяки, кроме того, команда из нашего альянса написала автономный режим для робота и заработала дополнительные 10 очков. Мы выиграли 50:10.

Во втором матче мы играли с командой, уже знакомой нам по прошлогоднему чемпионату России в Сочи. Мы так же играли с ними в одном альянсе в последнем квалификационном матче, победа в котором должна была принести нам второе итоговое место, однако 50 очков штрафа от Краснодарской команды не позволили нам подняться так высоко. Но год спустя, уже ребята из Краснодарского края выступали в роли фаворита: они забрасывали шарики в автономном режиме и неплохо делали это управляя роботом.

g__djf7ew64

Теперь уже нашей команде надо было не испортить игру. К сожалению, автономный режим снова не заработал. Но мы вновь смогли захватить все маяки. В итоге победа за нами 110:25.

Следующий матч не представлял особой опасности, мы обсудили тактику с командой из нашего альянса, помогли им немного изменить конструкцию для более быстрого набора очков, соперник вероятно набирал около 25-30 очков, и этот матч был очень важен для нас, мы не были уверены в результатах двух оставшихся матчей, и чтобы быть высоко в рейтинге нам было необходимо победить в этом матче.

Но к сожалению, досадная ошибка помешала нашей команде. В коде автономного режима программист забыл указать поворот мотора, управляющего пластиной для нажатия, и наш робот нажал кнопку синего цвета, вместо кнопки красного. Как результат – 30 очков получила команда соперника. Нам удалось захватить только три маяка из четырех. Мы проиграли 35:55. Теперь успешное выступление нашей команды повисло на волоске.

В 4-м матче мы играли в альянсе с командой PML30 Rainy Days. Главная проблема этого альянса заключалась в том, что наши команды совершали абсолютно одинаковые действия: пытались нажимать кнопки в автономном режиме, делали это в управляемом режиме и могли забивать шары в угловую воронку. Во время матча автономный период вновь не удался и все зависело от нажатия кнопок в борьбе и при невероятном везении нашему альянсу удалось победить 30:25.

В это же время два фаворита, команды номер 7 и 8 сдали свои позиции и проиграли свой четвертый матч. Все должно было решиться в последнем матче квалификации. В этом матче у нас в альянсе была команда, робот которой не двигался, а играли мы против альянса, в котором играла команда PML-30 Rainy Days, одержавшая к тому времени 2 победы. Если мы не проигрывали этот матч, то точно оказывались бы в четверке сильнейших, а вот в случае поражения у нас было бы лишь 3 победы, так же как и у многих команд.

Перед матчем оказалось, что один робот из альянса соперников тоже не двигался. Таким образом матч превратился в противостояние команд из Санкт-Петербурга 244-Landau и PML30 Rainy Days. Обе команды приняли решение не рисковать и изменить автономный режим, не пытаясь нажимать кнопки они решили сбить центральный шар и запарковать робота в центральной зоне. У команды из 30 Лицея было преимущество, их робот был более маневренным, то есть мог быстрее нажимать кнопки, и мог парковаться в центральной зоне, а нашему роботу заехать туда было сложно.

Как мы и ожидали, наша команда сбила шар, но не заехала в зону, а робот команды соперников заехал в зону, но не остановился и съехал с нее. В итоге счет в автономном режиме 5:5. Все решил захват кнопок у сигнальных маяков. Все 2 минуты управляемого режима шла упорная борьба по нажатию кнопок, но в итоге наша команда смогла захватить 3 маяка и победила 35:15. А фавориты турнира команды 7 и 8 проиграли и финальные матчи, одержав в итоге 3 победы.

В итоге, наша команда оказалась второй в квалификационных матчах. Но это еще не гарантировало нам успеха. Все команды были представлены друг другу, рейтинги были оглашены и команды отправились общаться между собой до завтрашнего утра, когда в 9 часов утра должен был начаться выбор альянсов.

Удивительные соревнования FTC интересны тем, что здесь нужно применять огромное количество умений и навыков, и можно, не обладая самым технологичным роботом и самым прекрасным конструкторским решением, одерживать победы используя другие свои сильные стороны. Ночь перед выбором альянсов не было для нас особенно мучительной, но поразмышлять пришлось.

В итоге утром 9 декабря мы выбрали наших давних знакомых из Усть-Лабинска и объединились с ними в альянс. К сожалению, в полуфинал попала только команда PML30 White Nights, а команда Rainy Days осталась за бортом соревнований.

В полуфиналах мы одержали две легкие победы 85:20 и 90:40, и нам предстояли финальные матчи.

qbd27oemrja

В первом финальном матче все не задалось с самого начала, мы не смогли набрать ни одного балла в автономном режиме, так же как и наши партнеры по альянсу. А в управляемом режиме все решил один забитый в центральную воронку шар. Мы выиграли 40:35.

v5hzcuqmj2q

И во втором матче уже не допускали таких ошибок. Победа 75:30 и мы становимся победителями соревнований

Для нашей Лаборатории это первый робототехнический успех, до этого победы нам удавалось одерживать лишь в направлении инженерного 3д-моделирования, а теперь, соединив все наши умения, мы смогли одержать победу. Но команде еще есть над чем работать, впереди Нижний Новгород и чемпионат России в Сочи.

vbwokpy-dq